那时的四轮客车最初只是一只有窗子和两侧开门的大箱子，用皮带悬吊在车架上。虽然舒适性比双轮车强了很多，但在行驶过程中，车厢中的旅客还是要忍受不停的摇晃和颠簸。另一方面，罗马却没有发明马肩轭，这种对拉货马车大有好处的东西直到１２世纪才传到欧洲。大概是欧洲马很高大强壮，比较能够忍受勒脖子的马轭，反而制约了欧洲马肩轭的发展。中世纪的欧洲马车的进步主要是十世纪发明了马蹄铁，１３世纪引进了马肩轭和发明了马匹纵联拉拽方式，这种纵联方式使多马拉车摆脱了不灵活的横联拉拽方式（电影《范海辛》中快速奔驰的马车就是用纵联方式牵引的），使马匹拉拽重物成为可能，这就为马拉重炮的出现创造了条件。从这时起，西方马车的运载能力就远远超过了其它地区的马车，尤其是双轮马车。而且早期的马匹培育工作也已经开始。并且，客车的改进也在进行，１５８０年，欧洲人发明减震弹簧悬架。这就为后来汽车的出现创造了条件（早期汽车除了没有马，外形上跟四轮马车简直如出一辙），古代马车史也就此结束，欧洲马车进入了近代时期。
　　在西方马车技术取得不断进步的时候，中国的马车技术进步却不大，主要是在挽具上有若干改良。到了元代以后，连这种改良都没有了。中国人始终忍受载运量小的双轮车，当然，人是难以忍受颠簸的，所以先是用牛车，后是用轿子取代了载客马车。作为马肩轭的发明国，混到这一步真是可悲。到了１８世纪，当西方的高头大马和四轮车一起进入中国的时候，古老的双轮车比较之下就显得非常过时了，先进城市里，人们争先恐后的乘坐四轮车。
　　在古代还有非马车，除了常见的手推车、牛车、驴车、骡车以外，苔原地带的人们还发明了驯鹿车，这些车辆也可以用于运输战争物资，但直接参战的纪录很少。最奇特的是中国明朝的象车，由两头大象拉拽，专供皇帝乘坐。不过皇帝没有乘坐过这种车（主要是大象如果失常，难以驾驭，因此该车不可靠），当然，也没有上过战场。
　　战车基本上就讲到这里。